其实机器人是柔性的机构，一开始做的是搬运、抓取、喷涂、焊接，现在越来越多的机器人被用来做加工，类似于机床一样，原来做加工，它可以抓电主轴或者加打磨工具，它去做一些加工的工作，相当于机器人成了一个加工机了。那么它会涉及到力的状态，不管是做铣削还是磨削，会涉及到力的状态。下面介绍机器人可以用来铣削雕刻，作为重要的工艺去打磨。韩经理年纪非常轻，但是做了非常伟大的项目，为航母做贡献，替他感到高兴。

我说一下机器人加工，机器人比起CNC，它跟Cycle有什么特点，跟人做有什么特点。与CNC相比，机器人的位置精度差很多，机器人**精度要做到500克，0.5毫米的样子，这是它的劣势。刚性也比较差，机器人是串联机构，CNC是并联机构，刚度完全不在一个等级上，但是在编程上比较一致。但是它有一个优点，六轴有很高的柔性。CNC可以只能加工几个面，但如果用机器人加工，它可以做更多的位置移动，可以加工更多的面，柔性比较好。另外，它比CNC更便宜一点，现在很多雕刻的工作直接用机器人去做了。

如果与人相比，咱们说的是机器人代替人，机器人可以不断的重复，但是跟人相比，人有一个优势，虽然人刚性差、精度差，人有眼睛，手有感知力，这是特点。现在为什么不能叫机器人，叫机械臂，它只是一个手臂。与人相比，人是一个整体，他有眼睛、大脑、身体。机械臂只是一个可以移动的东西。不管咱们提到的力觉系统，还是视觉系统，都是让机械臂更有感觉，也就是让机器人末端更有知觉，这是它们相比的特点。

如果把机器人用于加工，它只能用于柔性加工。比如说铣削和刚性磨削，比如说砂轮磨削，它就是刚性磨削，只是用的专机，机器人，刚才说了精度和刚度不够，机器人只能干一些柔性的活，刚才说的打磨抛光去毛刺。我刚才讲到“打”，抬起来有一个轨迹，然后停下来，停下来那一瞬间有一个力。停下来之后，移动摩擦，这叫打磨。

其实我们今天的主题可以叫“打磨、打光、打毛刺”，什么意思？打磨，磨的是一个面，要去除一些材料。打光，材料去除很少了，只是改变表面的一些状态，起到光泽的改善。打毛刺，把毛刺打掉，把毛刺从机体上去除掉，这是打的过程，都可以理解为打。

在应用中，跟工件接触的是什么？是一些刀具，不管是刀具还是磨具，它都是一种非常硬的东西，反而去去除一个比较硬的材料。现在我的职位叫材料去除，不管是用刀具还是磨具，我把一个我不想要的东西从工件上去除掉，不管是打磨去除材料，还是打光，还是抛光，还是打毛刺把这个东西去除，都是材料去除。

其实我们机器人干的工作主要是柔性，*多的是柔性磨料，比如说砂带，用砂带做的百叶轮，用纤维做的无纺布，它都是柔性的砂轮，摸上去都有一定的弹性。如果你的工件和磨具、刀具接触的时候，它是有弹性的，不像铣削的刚性。只要有弹性，就有位置的变化、浮动。只要有位置浮动，我们就必须要控制它，尽量控制好，控制**。抛光轮，麻布轮，这都是比较有柔性的东西。

还有一种是旋转锉刀，其实就是刀具，非常硬，没有弹性。但我为什么把它列到带柔性，人的手是有弹性的，所以这也称为柔性的工具。只要用的柔性，不管是工具的主轴，还是磨具、刀具本身，如果你用在机器人上面作为加工机，它可能要涉及到位置的控制，除了位置的控制，*终也是为了做力的控制，所以力/位复合，刚才也有人提到力/位复合，其实是这两个因素。

刚才讲了一些位置的变化，柔性的东西就有位置变化。我分析一下力，什么是力？不管是铣削还是磨削，它们都有一个共同特点，都是圆的，不管是刀具还是砂轮，它们都是圆的，只要是圆的，一般都会连着一个主轴性带它。如果铣刀，在加工的时候，你可以让它轴向输力，就像转头一样。它也可以侧向受力，相当于帮它铣出一个面。

在打磨的时候，比如说砂轮，比如说现在有人拿工具去打毛刺，他是用砂轮圆周打的，工具在径向的数据。所谓径向，就是主轴的半径方向。端面打磨，他用圆周的端面去打磨，这就叫端面打磨。如果是端面打磨，它叫轴向受力，核心是轴向受力，但是它有一个角度。第五个图是原拍打磨，偏心的，实际上是原拍中心点和主轴中心点是不同心的，完全的工件表面进行打磨和抛光，这是受力特点。*终解释，要么是径向，要么是轴向，要么是即有径向也有轴向。

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